工具坐标系
工件坐标系
坐标系建立的步骤
进入工具坐标系设置界面：
打开示教器，进入“手动操作”模式。
新建工具坐标系：
设置工具参数：
定义工具坐标系：
选择定义方法，如“TCP和Z、X”。
手动操作机器人，使工具的参考点与一个精确的固定点接触，分别记录4个不同姿态下的位置点。
根据提示，沿工具的X轴和Z轴方向移动机器人，分别记录X轴和Z轴方向的点。
完成定义并验证：
激活新定义的工具坐标系，手动操作机器人，观察机器人是否围绕工具末端的TCP点移动，以验证工具坐标系的准确性。
进入工件坐标系设置界面：
打开示教器，切换到“手动运行”模式。
新建工件坐标系：
标定工件坐标系：
验证工件坐标系：
在手动运行模式下，切换到新定义的工件坐标系，操作机器人，观察机器人是否按照工件坐标系的定义进行运动。
可以通过示教编程，编写简单的运动指令，验证工件坐标系的准确性。
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